Node.js ofrece una forma muy sencilla de crear un pequeño servidor para servir archivos estáticos sin necesidad de recurrir a la instalación de dependencias como express.

Por ejemplo, para crear un servidor que sirva un fichero index.html podemos utilizar este código utilizando, simplemente, las dependencias nativas de Node.js fs y http.

const { createReadStream } = require("fs");
const { createServer } = require("http");

// configuramos con una variable de entorno el puerto
const { PORT = 3000 } = process.env;

// creamos con el content type del archivo que vamos a servir
const HTML_CONTENT_TYPE = "text/html";

// creamos un requestListener para pasarle a nuestro servidor
const requestListener = (req, res) => {
  // escribimos en la respuesta el status code de 200 y el content type que necesitamos
  res.writeHead(200, { "Content-Type": HTML_CONTENT_TYPE });
  // leemos el fichero index.html y su contenido lo redirigimos a la respuesta
  createReadStream("index.html").pipe(res);
};

// creamos un servidor con el requestListener
const server = createServer(requestListener);

// hacemos que el servidor escuche el puerto configurado
server.listen(PORT);

En el caso que quieras pasar a usar ESModules, que ya son estables desde Node 15.3.0, tendrías que cambiar las dos primeras líneas para usar import en lugar de require y extraer los módulos que quieres usar en el código.

- const {createReadStream} = require('fs')
- const {createServer} = require('http')
+ import http from 'http'
+ import fs from 'fs'
+ const {createReadStream} = fs
+ const {createServer} = http

Ahora que hemos hecho un ejemplo muy sencillo, podríamos servir diferentes tipos de archivos modificando la función requestListener de forma que no sólo soporte el index.html pero también otros archivos estáticos que tenemos en una carpeta public. Por ejemplo, archivos CSS y Javascript:

const path = require("path");
const { createReadStream } = require("fs");
const { createServer } = require("http");

// configuramos con una variable de entorno el puerto
const { PORT = 3000 } = process.env;

const HTML_CONTENT_TYPE = "text/html";
const CSS_CONTENT_TYPE = "text/css";
const JS_CONTENT_TYPE = "text/javascript";

const PUBLIC_FOLDER = path.join(__dirname, "public");
// creamos un requestListener para pasarle a nuestro servidor
const requestListener = (req, res) => {
  const { url } = req;
  let statusCode = 200;
  let contentType = HTML_CONTENT_TYPE;
  let stream;

  // si estamos pidiendo la ruta principal, devolvemos el contenido del index.html
  if (url === "/") {
    stream = createReadStream(`${PUBLIC_FOLDER}/index.html`);
  } else if (url.match(".css$")) {
    // para los archivos CSS
    contentType = CSS_CONTENT_TYPE;
    stream = createReadStream(`${PUBLIC_FOLDER}${url}`);
  } else if (url.match(".js$")) {
    // para los archivos JavaScript
    contentType = JS_CONTENT_TYPE;
    stream = createReadStream(`${PUBLIC_FOLDER}${url}`);
  } else {
    // si llegamos aquí, es un 404
    statusCode = 404;
  }

  // escribimos las cabeceras de la respuesta dependiendo de la request
  res.writeHead(statusCode, { "Content-Type": contentType });
  // si tenemos un stream, lo enviamos a la respuesta
  if (stream) stream.pipe(res);
  // si no, devolvemos un string diciendo que no hemos encontrado nada
  else return res.end("Not found");
};

// creamos un servidor con el requestListener
const server = createServer(requestListener);

// hacemos que el servidor escuche el puerto configurado
server.listen(PORT);

Por supuesto quedaría añadir un mejor soporte cuando no encuentra en la ruta el fichero estático, admitir otros tipos de archivos y más… pero es un buen punto de partida para saber crear desde cero tu propio servidor web con Node.js.